ドライブはひとを助けるライダー、マッハは敵をぶっつぶすライダー。それでいいじゃん。
怒りに震えているときこそ、クールに決めてやれ。それが正義というハンドル握っている、きみの戦い方だ。
俺の全身から溢れ出す怒りの炎が見えねえのか??てめえはいくつも許せない事をした！俺の心を利用し、姉ちゃんを侮辱し、クリムの発明を悪用し続けた！だがな…今一番許せねえのは俺の…俺のダチの命を奪った事だ??いくぜチェイス…一緒に戦ってくれ！
奴に追い付けるのも走れるのも俺一人だったらやるしかないんじゃない？
本当の悪意は人間の中にしかない。（中略） ロイミュイードは人間の悪意をなぞっただけだ。犠牲者みたいなもんだ。オレたち人間がそれを理解した いまなら、きっとおまえたちとも やっていけるはずだ。
半年前のあの日…私の顔から笑顔が消えた。本当に怖かった…今でも怖い…。でも！だからこそ私は刑事に、ドライブの協力者になった。同じような目に他の人達を遭わせたくない！あなたのような悪魔から、この手で守りたいから！
勝とうが負けようが、大切なのは今だ！今なにをするかだ！
人間に悪人がいねぇなら、そもそも警察官なんて必要ない。右も左もズルい奴でウンザリする事ばっかりだ…。だが、だからこそ真っ直ぐ生きてる人が光って見える。正義じゃない…俺は市民を守るんだ！
完全じゃなくていい、俺は互いを認めて…手を取り合う未来を選ぶ！
もし転属が決まったら、彼に伝えてくれ。たとえ止まってしまうことがあっても、君なら何度でも走り出せる。ここが君の本当のスタートライン。さぁ、走り出すんだ進ノ介！スタート・ユア・エンジン！
平成仮面ライダーシリーズ第16作目。
車をメインモチーフとしており、史上初めてバイクに全く乗らない代わりに自動車に乗る仮面ライダーである。
これまでも専用バイクが存在しなかったり、専用の車に乗るライダーは存在したが、その両方を兼ね備えたメインライダーは初めて。
トライドロンと呼ばれるマシンに乗り込み、これまでの作品以上に「人とマシンが共闘する」仮面ライダーの原点に立ち返る要素もある。
ただバイク要素が無くなった訳ではなく、メインライダー以外のライダーが搭乗する。
恒例の収集要素でもあるシフトカーという意志を持ったミニカーを変身に使うほか、ドライブやトライドロンのタイヤを変化させることでそれぞれに新たな力を与える。
主人公は警察官で、刑事ドラマものの要素も取り入れられている。
そのため「とりあえず戦うぞ!」というタイプの主人公が多いライダーシリーズに置いては群を抜いた知性派の主人公として話題を呼んだ。
また、物語前半こそコメディを織り交ぜた明るめの作風ではあるが、物語が進みドライブの変身者が広く知れ渡る出来事を境にシリアス色が強くなっていき、後半では前番組に勝るとも劣らない、ハードで視聴者に多くのトラウマを植え付けるような怒涛の展開が繰り広げられた。
更に怪人サイドに純粋な悪人とは言い切れない人物がいたり、逆に人間サイドに救いようのない卑劣漢がいたり…といった具合に、「怪人は悪で人類は正義」という単純な勧善懲悪論では割り切れない複雑なキャラクター設定がなされているのも大きな特徴である。
半年前に起こった謎の怪現象「重加速」による事件、「グローバルフリーズ」。
周囲の時間が遅くなったように感じる怪現象「重加速現象(通称：どんより)」が多発し、それにまつわる犯罪が社会問題となっていた。
警視庁はこの現象に対抗するため「特殊状況下事件捜査課(通称：特状課)」を設立した。
それがきっかけでやる気を失っていた警察官・泊進ノ介は警視庁特状課に配属されていた。
そんなある日、人間が全身真っ赤になって意識を失うという殺人未遂事件が起こり、特状課は捜査に乗り出す。
その捜査で進ノ介は人工知能を持ったベルト「ドライブドライバー(ベルトさん)」と、ベルトさんが使役するシフトカーに出会う。
やがて人間を襲うロイミュードを発見した進ノ介は腰に着けていたベルトさんに変身を促され、シフトカーの力で戦う戦士・ドライブに変身し、ロイミュードを撃退した。
その後、プロトドライブのことを知っていた霧子は進ノ介を秘密基地「ドライブピット」に案内し、ドライブのことは特状課にも漏らさないようにと告げる。
やがて、プロトドライブが「仮面ライダー」と呼ばれていたことを知った進ノ介は、秘密の戦士「仮面ライダードライブ」として、ロイミュードとの戦いに身を投じる。
どんよりを打ち破り、それに関わる怪人ロイミュードと戦う唯一の方法、それは仮面ライダードライブに変身することだった・・・
仮面ライダードライブに変身する警視庁特状課の刑事。
グローバルフリーズ勃発時、自分のミスで相棒の早瀬明を再起不能にしてしまったトラウマや、表向きでは特状課に左遷された経緯から、暇があればサボりを決め込む問題刑事となっていた。
しかしある日ドライブドライバーことベルトさんに出会い、仮面ライダードライブとしてロイミュードたちと戦うこととなる。
普段はエンジンがかかることが遅いが、一度ギアが入ると一気に真実に辿り着く天才肌タイプ。
ロイミュードを単なる敵としては見なさず、チェイスを始め彼等の信念を理解しようと試みる柔軟性もある。
仮面ライダードライブに変身するためのベルト。
進ノ介からは「ベルトさん」と呼ばれる。
元人間で本名はクリム・スタインベルト。
友人である蛮野に頼まれトライドロンやシフトカーの動力源であるコア・ドライビアを開発した科学者であったが、その結果彼らの反逆を招き、命を落としてしまう。
しかし、自らの意思をベルトにダウンロードし、以後は「ベルトさん」としてロイミュードを根絶すべく戦い続けている。
警視庁特状課の婦警で進ノ介の相棒兼見張り役。
本作のヒロイン。
ドライブやベルトさんの協力者で、極めて高い身体能力や銃の腕前の持ち主。
グローバルフリーズ時にロイミュードに襲われ、プロトドライブに助けられるが、その際のトラウマで笑顔を作れなくなってしまう。
しかしドライブの活躍や進ノ介との絆が深まるにつれ、徐々に笑顔も覗かせるようになる。
仮面ライダーマッハに変身する、霧子の実の弟。
明るく目立ちたがり屋な性格だが、その洞察力や捜査能力は有能で、姉同様身体能力もズバ抜けている。
カメラマンを生業とし、アメリカで訓練を受けていたが、急遽中断して帰国する。
最初は進ノ介のことを見下したような態度をとっていたが、後に和解し兄貴分として慕うようになる。
姉の霧子を大切に想っており、彼女と進ノ介の仲を誤解(?)したことをきっかけに、進ノ介を『進兄さん』と呼んでいる。
ロイミュードを強く敵対視し、霧子の命を救ったチェイスも例外ではない。
警視庁特状課・客員電子物理学者。
敵怪人の能力などの研究を行っている。
実はベルトさんの協力者であり、ドライブのメカニックを担当している。
独身で内心ちょっと焦っているが、ロイミュードの主催する婚活パーティーに当たってしまったり、元彼がロイミュードの協力者だったりと男運は最悪。明るい性格で特状課のムードメーカーである。
西城究（さいじょう・きゅう）……浜野謙太（はまの・けんた）
警視庁特状課・客員ネットワーク研究家。ネットワーク関連の著書を多数持つデジタルの専門家。情報収集能力も極めて高く、ベルトさんをして「天才」と言わしめるほど。
いわゆるオタク的風貌で、「マーマーマンション」というアニメにハマっている。
警視庁捜査一課・警部補。
捜査一課から協力連絡員として派遣されている刑事。
特状課の仕事を厄介事と思っており「オカルト同好会」などとバカにしていたが、ロイミュードとそれを倒す仮面ライダーの存在を目撃し、口では文句を言いながらも特状課に協力するようになる。
口は悪いが頼れる刑事で、進ノ介とは馬が合う様子。
実は物凄い子煩悩で、それだけは誰にも知られたくないと思っている。
警視庁特状課・課長（役職・警視）。
トラブルが大嫌いな穏健派。
サボり癖のある進ノ介のことで、霧子に見張りを命じている。
占いや風水が大好きで、ネクタイの色はその日のラッキーカラーと決めている。
強烈なコネを持っており、たびたび捜査の役に立っている。家族思いでよく旅行へ行くが、娘との関係はあまり上手くいっていないらしい。
紫のライダースーツを着た、ロイミュードの番人を名乗る謎の青年。
過ちを犯したロイミュードを粛正するため、彼らからは『死神』と恐れられている。
ただし魂であるコアは破壊せずにあくまでリセットするだけであるため、コアごとロイミュードを消滅させる仮面ライダーを憎んでいた。
また人間は絶対殺さないという美徳を持ち合わせており、人の命が関わる場面では死神としての使命すら揺らいでしまうことも。
その正体はかつてグローバルフリーズから世界を救ったプロトドライブ。
赤い革コートを身に纏い厳つい風貌をしたロイミュードの指導者。
ロイミュードのことを『友達』と称し、非常に大切に思っている。
試作型として作られた初期型ロイミュードの一人であり、人間時代のベルトさんを抹殺した張本人。
更にプロトドライブを倒した…とされていたが、彼をチェイスとしてロイミュード側に率いれ、友と呼んでいる。
ドライブを友達を倒す者として敵視しているが、その実力は認め『面白い男』と関心を抱いている節も。
緑色のジャケットに銀縁の眼鏡をかけたロイミュードの参謀。
その名の通りロイミュードの頭脳であり、情報収集や部下の管理を担当。
神経質な性格で何かと物事を「○○で××で△△」と三つ言葉を並べて表す癖がある。
自分とは正反対な性格のハートに文句を言うことも多々あるが、その実そんな彼のことを好いている。
メディック復活により、彼女にハートの側近という立場を奪われたことによる嫉妬から、その冷静さを失いつつある。
プロトドライブを洗脳した張本人であり、作中の『仮面ライダー』の名付け親。
黒いゴスロリ風の衣装を纏った女性ロイミュード。ロイミュードとしてのナンバーは009。
機能停止の状態だったがボルトロイミュードが集めた電気の力で復活。
当初はロイミュードの治療役を勤めていたが、チェイスを再洗脳したことにより、新しい死神の長として活動し始める。
ハートを思慕しており、その能力は極めて有能で、ブレンからはその存在を煙たがれている。
可憐な外見に反して、過激な選民思想を抱いた利己的かつ残虐な性格の持ち主で、進ノ介曰く「悪魔」。